【摘 要】
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针对焊接机器人伺服电机转矩信号特征与RV(Rotate Vector)减速机曲柄轴磨损状态之间存在的非线性对应关系,设计一种基于置信规则库(BRB)的磨损故障检测方法。首先,BRB系统输
【机 构】
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长安福特汽车有限公司杭州分公司制造部焊装车间,杭州电子科技大学自动化学院,北京邮电大学自动化学院,上海海事大学电气自动化系
【基金项目】
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NSFC-浙江两化融合联合基金(U1709215)国家自然科学基金(61433001、61673260、61573275),浙江省重点研发计划项目(2018C01031),浙江省“一带一路”科技合作专项(2018C04020).
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针对焊接机器人伺服电机转矩信号特征与RV(Rotate Vector)减速机曲柄轴磨损状态之间存在的非线性对应关系,设计一种基于置信规则库(BRB)的磨损故障检测方法。首先,BRB系统输入选取电机转矩均值和转矩导数的均值,输出设定为曲柄轴磨损故障等级,建立描述输入和输出之间映射关系的置信规则库。当在线获取输入特征信号后,利用证据推理(ER)算法将输入激活的置信规则进行融合,得到关于故障等级的信度分布,通过该分布评估曲柄轴所处的磨损程度。最后,利用某型号工业机器人获取的实测转矩数据对所提方法进行验证,表明所
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