苹果采摘机器人中的图像配准技术

来源 :农业工程学报 | 被引量 : 28次 | 上传用户：roc9055

【摘要】

：

为了减少自然环境下的光线干扰,采用一个彩色相机和一个深度相机获取目标物的图像,利用多源传感器信息融合与互补方法,实现多目标图像的精确配准。基于TOF(time of flight)技术的PMD(polarization mode dispersion)相机,能实时获得强度图像和深度信息。以苹果树为研究对象,采用Harris检测提取特征点,在归一化互相关系数法的基础上运用邻域的支持强度实现了PMD图

【作者】

：

周薇冯娟刘刚马晓丹

【机构】

：

中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,河北农业大学信息科学与技术学院

【出处】

：

农业工程学报

【发表日期】

：

2013年11期

【关键词】

：

机器人图像处理图像配准 PMD相机 robots image processing image registration PMD camera

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目（31071333）

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