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为实现urea-SCR系统较高的NOx转化率以及较低的氨逃逸,提出一种面向控制的urea-SCR（urea Selective Catalytic Reduction）模型,设计了一种基于backstepping技术的非线性控制器.将模型参数误差看作外界的干扰输入,并在输入到状态稳定性框架内分析了该闭环系统的稳定性.同时,研究了基于一种配有urea-SCR系统的精确enDYNA模型,并在ECE（Economic Commission for Europe）瞬态测试循环条件下进行了测试.该控制器能调节参数可