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随着科学的发展和时代的进步,机器人越来越成为在人们生活中不可缺少的一部分。本论文首先介绍了爬杆机器人的相关背景、目前国内外一些爬杆机器人的发展状况、爬杆机器人的分类、目前存在的问题以及对仿生机器人的介绍。其次,对爬杆机器人的方案选择进行了相应的比较和分析。最后,进入对爬杆机器人的实体设计阶段,此阶段包括对爬杆机器人的结构分析与设计、控制系统的设计、软件开发和系统调试。