【摘 要】
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并联机构运动学和动力学性能良好,现已广泛应用于医疗康复领域。本文基于球窝关节康复机构的性能要求,对符合要求的并联机构进行构型综合、结构优化。并选取2-SPS+RRR并联机构进行运动学分析、运动仿真、尺寸参数优化等研究。首先,通过查阅生物学方面的文献,对球窝关节的生理结构和运动形式进行研究,并结合传统康复治疗,得出适合应用于人体球窝关节康复的并联机构的性能和要求。其次,通过分析现有的构型综合理论,基
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