【摘 要】
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针对AGV运行过程的自主导航问题，采用模块化设计思想，设计了一种开放式数控系统的背负式AGV机器人纠偏控制系统。利用传感器对AGV的位置和周围的障碍物进行检测，结合基于差速原
【机 构】
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北京石油化工学院机械工程学院,浙江传媒学院电子信息学院,北京化工大学机电工程学院
【基金项目】
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863计划(2012AA041402)资助项目
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针对AGV运行过程的自主导航问题，采用模块化设计思想，设计了一种开放式数控系统的背负式AGV机器人纠偏控制系统。利用传感器对AGV的位置和周围的障碍物进行检测，结合基于差速原理的纠偏算法对AGV的运行路线进行实时监测；利用工业平板电脑和运动控制卡组成上下位机，上位机软件采用Visual C＋＋编写，通过人机交互界面对AGV进行操作和控制，保障AGV按照正确路径安全地运行。通过对AGV机器人进行性能实验，验证了背负式AGV机器人的控制系统平稳可靠，具有较好的应用价值。
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