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万向节 V 的 control-moment-gyro (CMG ) 驾驶的一只 truss 手臂的旋转运动控制是一个非线性的控制问题。万向节 V 的 CMG 由必须同时地按岁差向前运行的一双旋转罗盘组成。系统，旋转罗盘的尖动量和外部骚乱的惯性的片刻确切不被知道。在反馈 linearization 和递归的 Lyapunov 设计方法的帮助下，一个适应非线性的控制器被设计处理未知项目。建议控制器的性能被模拟验证。