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为了使导弹能够在指定的时间跟踪理想轨迹到达指定点，从而满足多导弹协同突防和攻击的要求，提出一种鲁棒四维精确制导控制一体化设计方法。将导弹6自由度非线性模型进行简化，得到导弹四维精确制导与控制一体化设计模型。利用导弹质心与姿态运动固有的时标分离特性，设计了具有内外两回路结构的鲁棒控制器。将建模误差、参数摄动及外部干扰视作连续有界扰动，外回路基于自适应滑模控制理论设计了控制器，从而产生推力、攻角和侧滑角指令；内回路将扰动观测器技术和动态面控制理论相结合，得到了能够控制导弹准确跟踪外回路指令的执行机构偏转角。基