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依据手与环境交互模式的特点,对柔性环境下的主从双向控制进行了研究.通过对任务环境特点的分析,明确系统中各个变量之间的因果关系.结合对操作者的智能和协调能力的考虑,给出包括操作者和环境在内的整个系统的因果关系.提出一种基于扰动观测器和低通滤波器的F-P双通道控制方案,探讨该方案的稳定性和透明性,并进行仿真分析和实验.结果表明：速度跟随相对误差为1.15％,力反馈相对误差为5.00％.该方案能够实现较好的速度和力跟踪效果.