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为有效解决产品装配拆卸路径规划中的运动约束问题，提出了一种基于约束通道的随机探索树RRT路径规划算法。该算法在双向RRT算法的基础上，对采样过程进行引导，将RRT树的扩展节点限定在预先设置的约束通道中。仿真结果表明，该算法在提高搜索效率的同时，能够有效解决约束条件下的装配拆卸路径规划问题。
基于约束通道的船舶装配拆卸双向RRT路径规划
【摘 要】
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为有效解决产品装配拆卸路径规划中的运动约束问题，提出了一种基于约束通道的随机探索树RRT路径规划算法。该算法在双向RRT算法的基础上，对采样过程进行引导，将RRT树的扩展节点
【机 构】
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华中科技大学船舶与海洋工程学院,海军工程大学船舶与动力学院
【出 处】
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中国造船
【发表日期】
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2010年4期
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