【摘 要】
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本文提出了一种具有在线调整噪声参数功能的卡尔曼自适应滤波算法及其在船舶导航目标跟踪中的应用。实际中系统噪声和量测噪声的统计特性是动态变化的，但在传统卡尔曼滤波中一
【机 构】
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华南理工大学自动化科学与工程学院。广东广州510640
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本文提出了一种具有在线调整噪声参数功能的卡尔曼自适应滤波算法及其在船舶导航目标跟踪中的应用。实际中系统噪声和量测噪声的统计特性是动态变化的，但在传统卡尔曼滤波中一般认为系统噪声模型是先验已知的，噪声均值和协方差都是定值，这必然造成滤波效果不理想、目标跟踪精度低甚至出现目标跟踪丢失的问题。针对这种情况，通过在线自适应调整噪声均值和协方差，动态跟踪噪声统计特性的变化，从而提高对目标的跟踪精度。在线实现可以有效地利用系统的部分数据进行更新迭代，减小计算量并且易于工程实现。最后通过船舶目标仿真实验的结果验证了本算
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