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研究了关节型球面坐标气动机械手中的执行部件——气动摆缸的角位移控制方法．根据李亚普诺夫稳定性原理构造最优指标函数，由指标函数推导出使系统输出的跟踪误差趋于零的系统参数调节律，并通过仿真及实验分析了调参系数对气动摆缸角位移控制系统动态性能的影响．实验结果表明，基于稳定性原理的参数调节器使系统达到了对期望输出的精确跟踪，而且保持了控制过程中闭环系统的全局一致稳定性。