论文部分内容阅读
本文设计使用树莓派4B搭载四个160°鱼眼摄像头,同时收集四路鱼眼视频信号,使用棋盘法将图像进行矫正后进行全景拼接,使用yolov4算法识别出小车、行人等多种物体。通过透视变换获得小车附近鸟瞰图。运用canny算子提取图像中边缘信息,标记出前置摄像头中的车道。最后将识别出来的物体通过单目测距的方式,算出其相对小车的位置信息并实时映射到以小车为中心的2D地图上。