【摘 要】
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在传统的调速系统中，多使用的是PID控制与模糊控制等，有控制精度低，调速时间长等缺点。针对二自由度关节模块电机工作电流大、输出力矩大、定位精度高等要求，结合模糊算法和PID算
【机 构】
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中国科学技术大学,中国科学院合肥物质科学研究院,江苏润模汽车检测设备有限公司
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在传统的调速系统中，多使用的是PID控制与模糊控制等，有控制精度低，调速时间长等缺点。针对二自由度关节模块电机工作电流大、输出力矩大、定位精度高等要求，结合模糊算法和PID算法开展了二自由度关节模块的调速系统设计，将变论域理念引入了模糊控制的隶属函数中，改进了传统的模糊PID控制。设计了变论域模糊PI控制算法，通过随控制误差及误差变化率而变化的伸缩因子，实现了模糊控制论域可变性，从而在线实时修改PI控制中的参数。仿真结果表明，变论域模糊PI控制器可以在短时间内进人平稳状态，与传统的PID控制技术以及模糊P
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