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基于Lagrange方程和假设模态法，推导出单连杆柔性机械臂的动力学模型，应用微分几何输出重定义的方法，将电动机转角和振动模态变量的线性组合作为柔性机械臂系统的控制输出量，使柔性机械臂系统在平衡点附近转变为易于控制的最小相位系统。设计了一种滑模控制器，实现了柔性机械臂的振动抑制，仿真试验结果表明了该方法的有效性。