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摘要：该文介绍了一种基于英飞凌公司XC886单片机的新型的可重构模块化机器人（多变魔方机器人），它同时拥有自重构、自组装和群体机器人的功能。其每个独立模块都可以自主移动并与其他模块自组装成一个整体，从而被配置成各种不同形态，实现变形。对于基于XC886单片机的模仿机器人系统的硬件机械结构、控制板结构和软件结构都给出了详细的设计。实验结果表明基于XC886单片机的魔方机器人系统运行稳定，处理速度快并且鲁棒性强。
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2.1 硬件设计
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