小型四旋翼飞行器控制原理及自主飞行算法

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【摘要】

：

本设计主要介绍以STM32F103C8T6单片机为控制核心,GY-86九轴传感模块采集飞行器姿态角所需数据,并通过机底的H C-S R04超声波模块采集机体离地高度的小型四旋翼飞行器自主飞

【作者】

：

胡新宇徐涢基

【机构】

：

330100,华东交通大学理工学院电气与信息工程分院江西南昌

【出处】

：

数字化用户

【发表日期】

：

2016年42期

【关键词】

：

四旋翼飞行器 PID控制算法四元数

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本设计主要介绍以STM32F103C8T6单片机为控制核心,GY-86九轴传感模块采集飞行器姿态角所需数据,并通过机底的H C-S R04超声波模块采集机体离地高度的小型四旋翼飞行器自主飞行控制的实现方法.包括飞行器简要的姿态控制原理和实现算法.重点介绍如何使用四元数法修正机体相对于地面的角度位置以及使用PID控制算法实现飞行器的稳定飞行.

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