【摘 要】
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针对非线性控制方法在含不确定性的非线性系统跟踪控制方面存在的计算量大、结构复杂、稳定性证明困难等问题,提出了一种新的局部化边界在线近似控制方法。设计了近似函数在
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针对非线性控制方法在含不确定性的非线性系统跟踪控制方面存在的计算量大、结构复杂、稳定性证明困难等问题,提出了一种新的局部化边界在线近似控制方法。设计了近似函数在线近似非线性系统的未知不确定性,将不确定性的影响进行量化,并引入控制系统加以抑制。同时设计了固有误差的近似函数,以确定固有近似误差上界,消除固有近似误差影响。通过数值仿真算例,证明了所提控制方法具有优异的全局稳定性和快速性,特别是跟踪误差精度的量级可达到10^-3。
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