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文中针对4-DOF串并联机器人试验样机的研制，基于运动副分析，介绍了其主体结构3-7R并联解耦机构的构型，进行了运动学分析；并基于动平台的位置控制，选用了CUSNUC2100数控系统作为机器人控制系统的硬件平台，建立了系统的控制结构和机器人控制轨迹的计算模式图。该系统控制结构简单，成本低，柔性较好，经调试可以获得较高的运动精度。这对商用数控系统在机器人控制中的应用是一次有益的尝试。也是后续机器人控制和标定研究的基础。