论文部分内容阅读
针对目前车道保持系统中车速变化较大时，被控车辆偏移量较大的问题，通过状态预测方法，设计了用于单目视觉车道保持系统的状态预测模型。单目摄像头识别预瞄点处车一路偏差，考虑车辆经过预瞄时间后的状态变化量，设计基于车辆状态的预瞄点处车一路偏差模型。通过仿真与实车试验验证，说明提出的车辆预测模型能够准确预测出预瞄点处的车一路偏差，减小预测模型误差，提高车道保持系统控制精度和准确性，一般工况下，能够使车一路偏移量控制在10cm以下。与目前采用的简化车路偏差模型相比较，能够提高被控车辆对于车道中心线的跟随性能。