【摘 要】
：
通过对人类膝关节柔性产生机理研究,仿照动物关节肌肉-肌腱组织设计出一种适用于电机驱动的旋转型柔性关节。通过研究对比旋转型SEA(series elastic actuator)与直线型SEA机
论文部分内容阅读
通过对人类膝关节柔性产生机理研究,仿照动物关节肌肉-肌腱组织设计出一种适用于电机驱动的旋转型柔性关节。通过研究对比旋转型SEA(series elastic actuator)与直线型SEA机构特点,提出一种由8个压缩弹簧协同组成的柔性输出机构,并建立柔性输出机构刚度模型,确立了弹性元件参数与柔性关节等效刚度的数学关系。在此基础上,对柔性关节整体进行紧凑化设计,电机、减速器、柔性输出机构集中安装于关节部位,使柔性关节模块化、通用性强。通过对该柔性关节软件仿真及关节样机测试,验证了关节抗冲击能力和柔性输出能力可以满足柔性关节型机器人对柔性关节的应用需求。
其他文献
随着科学技术的快速发展,多媒体在教育教学中的应用收到了意想不到的效果。利用多媒体开展高中美术教学,可以有效提升教学内容的生动性及形象性,有利于培养学生直观、形象的
创新是与众不同。数学教学中的创造思维，一般是指对思维主体来说就是新颖独到的一种思维活动。这种思维能力是正常人经过培养可以具备的。那么如何培养学生的创新意识呢？
近期，达利食品与做空机构“交手”的事件甚嚣尘上，达利食品的股价因此忽下忽上。对于此次事件，有人力挺达利反击的态度，有人担忧达利未来的发展。这场看不见硝烟的“战争”背后隐
《数学课程标准》提出：“对学生数学学习的评价，即要关注学生知识与技能的理解和掌握，更要关注他们情感与态度的形成和发展。”作业的批改评价不再只是甄别的，而是突出作业评价的
介绍了气化微油点火燃烧器的工作原理和各种启动方式下的启动用油等情况,进行了微油点火启动的安全性和经济性分析。实践证明,微油冷炉点火系统能实现机组冷、热态启动的节油
文章通过分析学员在一道常见的电磁感应习题解答中的几种错误，加强学员对电磁感应定律等内容的理解与应用。
唐代大诗人白居易说过，“感人心者，莫先乎情，莫始乎言，莫切乎声，莫深乎义”。可见，语言是表达情感的首要条件。而语文正是这样一门充满诗情画意的情感的学科，大量优秀的古典诗词，无数
众所周知，高中数学教学的实质必须通过两个层面的转化才能达到最佳效果，一方面是把人类已知的科学真理，创造条件转化为学生的真知；另一方面是创造条件把知识转化为能力。所以在教
羟基化氨基酸在生物技术和分子生物学中具有独特价值,具有抗真菌、抗菌、抗病毒和抗癌的特性。通过比较化学合成与生物催化合成羟基氨基酸的异同,选择具有高对映结构选择性的