论文部分内容阅读
传统的基于事件遥操作系统虽然巧妙地避开了变化时延问题[8],但是它具有"走走停停"的特点,即机器人将当前状态发送出去之后直到操作者的下一个指令到来之前机器人必须保证状态没有变化.对此本文首次提出了利用基于谓词不变性的状态反馈控制来对原有的方法进行改进,使机器人能够对动态环境具有适应性.
基于谓词不变性的状态反馈控制在机器人遥操作中的应用
【摘 要】
：
传统的基于事件遥操作系统虽然巧妙地避开了变化时延问题[8],但是它具有"走走停停"的特点,即机器人将当前状态发送出去之后直到操作者的下一个指令到来之前机器人必须保证状
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
2003年5期
【基金项目】
：
国家自然科学基金，香港研究资助局资助项目
其他文献
本文提出了一种移动机器人在实时避碰中对移动障碍物的运动不确定性的处理方法.该方法主要考虑了两个不确定性来源:移动障碍物运动速度上的不确定性和运动方向上的不确定性.
科学家认为，理论上人类寿命有120岁，乌龟有150岁，牛的寿命是30岁，这种物种之间的寿命差异是由基因决定的。科学家研究发现，哺乳动物最高寿命相当于生长期的5～7倍。例如，狗的生长期为2年，寿命约为10～14年；马的生长期为5年，其寿命为25～35年。人也是哺乳动物，生长期为20～25年，自然寿命则应为100～175岁。另外研究还发现，细胞分裂的次数、周期，与寿命是相关的，可用细胞分裂次数乘以分裂
支持专家:中国协和医科大学的功能医学专家何健博士北京中医药大学的中医经络专家程凯博士中国中医科学院的中医食疗专家罗大伦博士感冒来袭有信号何博士:在西医里很明确的上
蚁群算法是一种通过对蚂蚁社会长期观察得来的优化算法.它建立在蚁群的一种叫"外激励"的联系方式上,对解决一些分布式控制问题和复杂的优化问题十分有效.将"外激励"这一概念
应用土柱模拟法和＾１５Ｎ示踪技术研究了长期淹水和严重渗漏条件下的水稻的生长和氮肥的吸收与转化。结果表明，两种水条件下，水稻根系生长量和地上部干物质积累量明显不同，水稻在淹水条
从电梯效应谈起 乘电梯时，很多人都习惯仰头看着显示的楼层数，这是什么心理效应在背后起作用呢?实际上，这种行为与“私人空间”有着很大的关系。所谓私人空间，是指在人们身体周围一定的空间，一旦有人闯入私人空间，我们就会感觉不舒服、不自在。电梯是一个非常狭小的空间。在电梯中，人与人的私人空间出现了交集，即互相感觉到对方进入了自己的私人空间，所以会感到不舒服，都想尽早离开这个狭窄的空间。向上看正是想尽快“
在肥力较高的土壤上,进行了优质小麦氮肥分期(基施、苗期、拔节初期和后期等4个时期)施用的农业效率和生理效率试验。结果表明,拔节初期施用氮肥,全麦蛋白质和贮存性蛋白质的
人的一生有很大一部分时间在睡眠中度过。熬夜加班缺乏睡眠让人精神不振，不少人都深有体会，但要说“每天睡眠超过8小时死亡率反而高”，可能不少人都会觉得不可思议。不过，美国癌
针对高性能计算机实际获取性能低的突出问题,在大规模科学计算和工程应用中对占主要作用的聚合通信进行了研究.通过对聚合通信Reduce算法的理论分析与试验比较,找出LogGP模型