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为了满足上肢偏瘫患者康复训练的需求,设计了五自由度上肢康复机器人控制系统.主要包括机械结构、上位机软件界面、串口通信模块、电机控制模块和传感器模块.该上肢康复机器人控制系统具有良好的人机交互界面,能实现各个关节预定动作命令的发送、运动数据采集、患者信息和训练数据的保存等功能.上肢康复机器人设计有机械限位和软件限位两种方式来保证康复训练过程中的安全.通过对控制系统进行验证,系统运行平稳,可以高效、安全地对上肢偏瘫患者进行康复训练.