【摘 要】
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设计了一种擦窗机器人结构,在机器人底部设计真空吸盘,通过真空泵抽取吸盘内空气形成负压,使机器人贴合在窗户玻璃上;机器人采用双电机履带轮驱动方式,以提升机器人与玻璃的
【机 构】
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佛山科学技术学院机电工程学院; 南昌大学机电工程学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51265034)
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设计了一种擦窗机器人结构,在机器人底部设计真空吸盘,通过真空泵抽取吸盘内空气形成负压,使机器人贴合在窗户玻璃上;机器人采用双电机履带轮驱动方式,以提升机器人与玻璃的接触面积,增强驱动力;同时,设计了负压传感器并通过管路与真空吸盘连通,实现对负压值的实时检测,以便控制系统自动调整真空泵电机的PWM控制参数,确保机器人在不同摩擦系数的玻璃表面正常运动。根据机器人的结构设计参数,建立了机器人的受力简化模型,并基于该模型,对机器人的负压模型、驱动模型进行了理论分析;最后完成了机器人样机开发,并对该机器人进行了吸附测试及行走测试;试验测试结果证明该机器人在光滑玻璃表面吸附负载能力可达10kg以上,且能在多种不同摩擦系数的玻璃表面行走。
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