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讨论了并联机构存在奇异性的几种情况,运用混合输入五杆机构输入输出速度的矩阵关系表达式,在整个铰链空间分析Jacobian矩阵中各项的连续性,推导出输出端速度空间连续性的判定准则.给出算例并进行仿真计算,验证了研究的正确性.
混合输入五杆机构速度空间的连续性研究
【摘 要】
：
讨论了并联机构存在奇异性的几种情况,运用混合输入五杆机构输入输出速度的矩阵关系表达式,在整个铰链空间分析Jacobian矩阵中各项的连续性,推导出输出端速度空间连续性的判
【机 构】
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上海交通大学
【出 处】
：
机械设计与研究
【发表日期】
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2005年3期
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