【摘 要】
：
针对五轴线性插补时减速点难以预测、仅对平动轴速度规划导致旋转轴角速度/角加速度超限等问题,提出一种进给速度规划控制方法.该方法基于对旋转轴角速度/角加速度的约束控制
【基金项目】
：
国家自然科学基金青年基金资助项目(51905377),天津市自然科学基金一般资助项目(16JCYBJC41300)
论文部分内容阅读
针对五轴线性插补时减速点难以预测、仅对平动轴速度规划导致旋转轴角速度/角加速度超限等问题,提出一种进给速度规划控制方法.该方法基于对旋转轴角速度/角加速度的约束控制,在计算出平动轴实际最大可达速度/加速度后再进行平动轴的速度规划,依据平动轴加减速控制规律分别计算加速、匀速和减速阶段的插补周期数量,并将残余距离均匀分配到各减速周期以使最后一个周期结束时刚好到达插补路径段终点.实例验证数据表明,所提出方法无须预测减速点也能准确定位插补路径段的终点,同时旋转轴与平动轴在各自运动学约束条件下可实现加减速过程的协调
其他文献
农村金融作为现代农村经济的核心,在农村经济的发展中起着重要作用。针对我国农村金融服务中存在的政策体系不健全等主要问题,本文提出改进农村金融服务的若干建议,从而为我
目的研究经皮冠状动脉介入治疗(percutaneous coronary intervention,PCI)术后发生介入相关性心肌梗死对预后的影响。方法选择行PCI术治疗的患者共360例,根据是否发生介入相
高压直流电缆线路因其输送容量大、造价低、损耗小、可靠性高、寿命长等特点而应用越来越广泛。随着电气工程和电子技术的快速发展,柔性导电聚合物具有广阔的应用前景。在一
为了促进污染物协同控制和超低排放的实现,简化烟气脱硫除尘工艺,为选择性催化还原法(selective catalytic reduction,SCR)脱硝创造适宜的烟气条件,利用烟气干法脱硫除尘一体