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四旋翼无人机是一种非线性、强耦合、欠驱动系统。针对四旋翼存在参数不确定性和外部干扰等问题，本文提出了一种基于反步积分-迭代学习控制和自抗扰控制的位置-姿态控制算法。对于双闭环控制系统，内环采用自抗扰控制，通过扩张状态观测器可以实时观测和补偿内部耦合等建模时参数不确定性项和外部随机干扰。外环采用反步积分-迭代学习控制，因为反步法可以很好的进行轨迹跟踪但特别依赖模型的精确度且缺乏抗干扰能力，与迭代学习控制有机结合后，使得系统在有限时间内跟踪性能得到提高。仿真试验实现了四旋翼位置和姿态的跟踪控制，验证了所