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以一种应用于扫描电镜的4-HSPs／PRPUR并联宏／微驱动操作手为研究对象，对该并联机构的工作空间进行了分析。4-HsPs／PRPuR并联宏／微驱动操作手的动平台与基座之间通过4个HSPS分支和1个PRPUR分支相连，机构动平台具有3个方向的移动自由度和绕x轴和y轴的2个转动自由度。该并联机构同时包含了宏动输入部分和微动输入部分，本文分别对该机构在宏动输入和微动输入下的定姿态工作空间和灵活姿态角工作空间进行了分析。分析表明该机构具有较大的运动能力，同时还发现中间分支的连杆尺寸对运动空间形状有较大影响。综