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以无人机六自由度非线性闭环系统模型为基础,选取易受传感器测量误差影响的气流角和机体旋转角速率作为关键系统状态,设计基于扩展卡尔曼滤波器的状态估计器,对强噪声条件下小型无人机闭环飞行控制系统的局部状态进行估计。在某无人机实时仿真平台上对所采用的方法进行了仿真实验,结果表明所提出的方法能够在低成本传感器典型噪声特性条件下实现对系统状态进行有效估计,闭环控制系统对突变指令的响应时间小于1 s,跟踪误差不大于1. 16%。