【摘 要】
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为建立一种新型三自由度解耦并联机构（3-CPaRR）的刚体动力学模型和滑模控制器,详细地阐述了该机构的结构组成;通过运动学约束分析,研究了该机构的运动学规律,揭示了该机构在空
【机 构】
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江南大学机械工程学院,上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
【基金项目】
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江苏省“六大人才高峰”项目(ZBZZ-012);机械系统与振动国家重点实验室开放课题项目(MSV201712);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金项目(SKLRS-2016-KF-06)
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为建立一种新型三自由度解耦并联机构（3-CPaRR）的刚体动力学模型和滑模控制器,详细地阐述了该机构的结构组成;通过运动学约束分析,研究了该机构的运动学规律,揭示了该机构在空间正交方向上的移动完全解耦特性,确定了支链末端转动关节为消极运动副;基于运动学分析的结果,运用Lagrange方程法建立了该解耦并联机构的动力学模型;基于上述分析利用滑模面设计了该并联机构控制器,基于Lyapunov函数分析了系统稳定性;通过实例计算,分析了驱动构件的线速度、驱动力的变化规律,与ADAMS虚拟仿真结果对比验证了动力学模
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