【摘 要】
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结合无人机(UAV)的空中移动和无人车(UGV)的地面移动特点,本文提出了一种UAV/UGV空地协作系统,并且针对其在复杂地形中的追逃问题,提出了一种复杂三维多面体环境中UAV/UGV空
【机 构】
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沈阳航空航天大学自动化学院,北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,中国科学院沈阳自动化研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61973222,61503255),辽宁省自然科学基金项目(2019–ZD–0247),辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLC1907179)资助.
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结合无人机(UAV)的空中移动和无人车(UGV)的地面移动特点,本文提出了一种UAV/UGV空地协作系统,并且针对其在复杂地形中的追逃问题,提出了一种复杂三维多面体环境中UAV/UGV空地协作追逃策略.首先介绍了UAV/UGV空地协作系统的结构与协作追逃问题描述.接着将边界值问题(BVP)改进并离散化作为博弈走法生成器.然后,针对逃方已知追方位置,而追方只具备直线视野(LOS)的不利条件,分析了最坏情况.逃方策略在保证最大生存条件下尽可能获得博弈胜利.追方策略根据逃方状态分成3种情况进行讨论:逃方处于追方
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