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为实现水下机动目标的精确跟踪，提出了一种基于当前统计模型的水下目标自适应跟踪算法。该算法引入当前统计模型作为模型基础，并结合卡尔曼滤波算法，通过自适应调整滤波增益，对目标当前状态进行实时估计。较为准确地反映水下目标实际机动特性，解决了传统卡尔曼滤波算法不能有效跟踪水下目标转弯、变速等复杂机动情况的问题。仿真结果表明，在6000m×5000m×3000m的水下三维空间内，算法跟踪效果较好，有效实现了对水下机动目标的精确跟踪。