【摘 要】
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东北大学在前期研究的基础上最近又开发了一种新型三腿并联机床,该机床可用于立式加工,将工作头旋转一定角度后又可实现卧式加工.介绍了该机床的结构型式和特点,并对机床的运
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东北大学在前期研究的基础上最近又开发了一种新型三腿并联机床,该机床可用于立式加工,将工作头旋转一定角度后又可实现卧式加工.介绍了该机床的结构型式和特点,并对机床的运动学问题进行了研究,在分析平行约束机构的基础上,推出了相应的位置、速度、加速度等运动学方程,并得出了雅可比矩阵的计算公式.理论分析表明,该机床的运动方程为显式,形式简单,计算量小,易于进行实时控制.此种机床可望在木制品加工、软金属制品及各种非金属制品加工领域获得较好的应用前景.
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