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手臂康复机器人通过牵引患肢按规定轨迹运动，以锻炼肌肉、恢复运动功能，实现手臂康复训练。该机器人采用极坐标形式，由电机驱动各关节协调控制实现手臂的平面运动，该机器人可以在水平面和垂直面进行手臂运动锻炼。建立了基于MATLAB的手臂康复机器人控制模型，基于虚拟现实技术进行了仿真，仿真结果说明系统达到了预期效果。