双目点线特征与惯导融合的机器人SLAM算法研究

来源 :小型微型计算机系统 | 被引量 : 0次 | 上传用户：Aiming

【摘要】

：

针对机器人SLAM系统,在实际场景或低纹理场景中提取的有效特征点数量少,使得系统初始化效果差和定位精度不高的问题,提出了一种基于点线特征和IMU信息融合的双目惯导SLAM系统(Stereo Visual-Inertial state estimator based on optimized ORB point feature and line feature,OOL-VINS).首先,对双目视觉进

【作者】

：

冯波刘桂华曾维林余东应张文凯

【机构】

：

西南科技大学信息工程学院,四川绵阳621010

【出处】

：

小型微型计算机系统

【发表日期】

：

2021年06期

【关键词】

：

同时定位与地图构建(SLAM) 点线特征融合稳定初始化定位精度

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