【摘 要】
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在许多工业应用中,常要求机器人手结构简单、操作灵巧、控制容易,且具有较高的操作适应性.研制的欠驱动两指多指杆机器人手,仅用一台驱动电机就能以直指或曲指方式履行各种工
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在许多工业应用中,常要求机器人手结构简单、操作灵巧、控制容易,且具有较高的操作适应性.研制的欠驱动两指多指杆机器人手,仅用一台驱动电机就能以直指或曲指方式履行各种工业操作任务.在此描述了欠驱动两指多指杆手的结构、工作原理与手指运动学分析,与现有的欠驱动机器人手相比,这种多指杆机器人手的结构更为简单紧凑,且能减少控制的复杂性、重量和成本,并能实现多功能地抓取不同物体的能力.
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