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优化后的基于TensorFlow的全连接神经网络模型,在手写体数字数据集上的识别正确率从91.2%提升到98.3%。增加隐藏层和加入RELU激活函数,对提升识别率效果显著,而指数衰减的学习率、滑动平均模型和正则化损失则对识别正确率无明显影响。将改进后的模型,移植到ROS操作系统中,调用已训练好的模型及参数,并将识别功能封装成ROS节点,最后运用消息机制对摄像头采集到的图像消息完成识别。