【摘 要】
：
针对传统吊车防摆闭环控制方法存在的控制器设计相对复杂、控制效果不理想、不易实现等问题,提出了一种基于经典控制理论与前馈输入整形技术相结合的控制技术。首先,对吊车系
【机 构】
：
西南科技大学机器人技术及应用四川省重点实验室
论文部分内容阅读
针对传统吊车防摆闭环控制方法存在的控制器设计相对复杂、控制效果不理想、不易实现等问题,提出了一种基于经典控制理论与前馈输入整形技术相结合的控制技术。首先,对吊车系统进行建模并简化数学模型,采用经典控制理论设计吊车的伺服控制系统。其次,在吊车伺服系统的基础上,引入输入整形技术设计吊车系统的ZV输入整形器。最后,通过MATLAB仿真验证所提出控制技术的有效性。
其他文献
顾况是中唐前期著名的诗人，其创作活动主要在大历至贞元时期。他集叛逆精神与浪漫气质于一身、融俗雅两种艺术魅力于一体，以鲜明的个性特征和独特的诗歌艺术风貌在当时缺乏生气
目前,社区居民健康信息服务研究处于起步阶段,本文以循证医学为视角,进行社区居民健康信息服务方式的创新研究。研究从健康信息服务的构成要素展开探讨,对健康信息活动中的信
德国对华直接投资的发展,经历了不同的阶段,在不同时期表现出不同的特征。本文拟以20世纪80年代以来德国对华直接投资的基本资料为线索,对德国对华直接投资的总量变化、结构
随着获取数据的成本降低,人们收集的数据越来越多。从原来只收集重要、单一的数据,到现在收集全量、多维的数据。同时随着海量数据处理方法的发展,分析的要求也从原来集中在
12月20日,2018年安装行业BIM技术应用成果交流会暨现场观摩会在长沙成功召开,会议由中国安装协会指导,中国安装协会BIM应用与智慧建造分会(以下称BIM分会)主办,330余代表参加
第一部分NGF在Matrigel内对血管生成的影响及可能机制目的：探讨NGF在Matrigel内促血管生成的作用及可能机制。方法：10-12周龄健康雄性SD大鼠24只，体重250±20克，随机分为四组：IgG
<正> 美国马萨诸塞理工学院生物机械实验室5年多来一直在研制一种准备在2010年前往火星进行试验的昆虫机器人。新装置与自己“同类”的主要区别是,它是采用控制论装置移动方
针对新时期建筑钢结构的特点和焊接难点、钢结构施工现场焊接的环境特点,就影响钢结构焊接质量的环境因素和因其产生的焊接缺陷及其形成过程进行具体分析,并提出相应的防护措
本文通过文献法和问卷调查法,分析和研究业余网球运动员比赛前情绪的波动,对网球运动员赛前和焦虑所产生的原因进行分析.调查说明心理因素在赛前产生一定的影响.通过呼吸调节
通过对服饰起源、服饰概念和不同自然地理环境种类的分析,简要探讨了自然地理环境,特别是环境气候对服饰造型的影响,概括了不同自然地理环境下的服饰特征,点明了由现代环境气