论文部分内容阅读
多级行星传动系统的动力学研究多采用整体式建模方法，此种方法不便于通过动态性能分析快速选取传动方案，而且模型不具有通用性，传动形式改变，需要重建系统动力学模型。为克服整体式建模方法的缺点，提出了模块化思想，将多级行星传动系统划分为4个分级子模块，综合考虑啮合刚度、阻尼和行星轮支撑刚度等因素，建立了各级子模块的动力学模型，通过各级模块的集成，得到了多级行星传动系统非线性动力学方程。以空间机械臂关节用多级行星传动系统为例，通过调用各级模块，形成4级行星传动系统动力学微分方程组，对其进行数值求解，得到了系统的时域