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针对纯滞后的非线性系统提出了一种基于内模控制（ＩＭＣ）的控制方案，该控制系统主要由预测模型和逆控制器组成，前者完成被控对象模型的建立，后者完成最优控制器的实现，在参数估计器中，采用随机干扰下的随机逼近算法来实现参数的辨识，最后的仿真结果表明，采用内模控制使系统的性能和鲁棒性能都到改善，控制效果很好。