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多无人机协同编队飞行比单机飞行面临更多的干扰和不确定因素,为提高编队飞行控制的鲁棒性和稳定性,使各无人机能够自主进行动态调整,保持队形结构的稳定,提出了一种基于H∞鲁棒理论和遗传算法的多机协同编队鲁棒控制方法。该方法应用多目标遗传算法自适应选取最优鲁棒加权函数阵,再通过求解混合灵敏度问题得到当前飞行包线下的最优协同编队H∞鲁棒控制律。仿真结果表明,文中所设计的编队控制器具有良好的鲁棒性和稳定性。