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为了实现自动机械变速器（AMT）快速、光滑地气动换挡，分析了AMT系统动力传动情况，结合影响换挡品质的主要因素，确定了AMT气动伺服控制的关键阶段。建立AMT气动系统非线性模型，包括气缸输出刚度动态模型。引入改进的LuGre摩擦模型，并通过试验辨识其相关的动、静态参数。提出了一种离合器负载特性估计的新方法，从而构建电控气动式AMT系统完整的数学模型。