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为提高导弹装配的效率和质量,采用Stewart平台作为调姿定位机构,设计了一套导弹舱段水平自动对接方案。系统阐述了方案的分系统组成和对接流程。详细分析了对接过程中的坐标转换矩阵求解方法、特征点选取原则、舱段干涉防止措施、Stewart平台初始位姿标定方法、对接能否完成的判别方法、舱段位姿误差补偿方法等关键技术。拓宽了导弹装配技术的设计思路,为后续实际对接系统设计提供了理论基础。