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由于空间机器人的非完整约束特性,当机器人关节完成闭合路径运动,机器人载体姿态会发生变化.本文采用神经网络控制器完成对机器人载体姿态的控制.最后给出了三自由度空间机器人的姿态调节仿真结果.
基于载体姿态调整的自由漂浮空间机器人路径规划方法的研究
【摘 要】
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由于空间机器人的非完整约束特性,当机器人关节完成闭合路径运动,机器人载体姿态会发生变化.本文采用神经网络控制器完成对机器人载体姿态的控制.最后给出了三自由度空间机器
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学自动控制系
【出 处】
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高技术通讯
【发表日期】
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2003年3期
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