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Stewart六自由度平台在许多方面均有重要的应用,它的连接部件一般为球铰或万向铰,不可避免会产生间隙,这在微小位移的应用中是不允许的.因此,本文采用了无间隙的柔性铰链作为Stewart六自由度平台的连接部件,并推导了带柔性铰链的弹性支杆构成的Stewart平台的动力学方程并编程序求解了特征值问题,经ANSYS软件和实验验证,计算结果正确,表明理论能描述此平台的特性.