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提出一种适用于工程设计的关节型机器人的主连杆（手臂）几何参数的确定方法，建立了工作空间正逆问题的数学模型，并用优化技术，求得最小包容工作空间的主连杆几何参数，方法简便实用。
关节型机器人主连杆（手臂）参数的优化设计
【摘 要】
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提出一种适用于工程设计的关节型机器人的主连杆（手臂）几何参数的确定方法，建立了工作空间正逆问题的数学模型，并用优化技术，求得最小包容工作空间的主连杆几何参数，方法简便实用。
【机 构】
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北京航空航天大学机电工程系
【出 处】
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北京航空航天大学学报
【发表日期】
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1996年4期
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