【摘 要】
：
将伪谱法应用于多无人飞行器（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）协同航迹规划,给出了基于Gauss伪谱法（Gauss Pseudospectral Method,GPM）的多UAV协同航迹规划方法.根据UAV的物理特性,
【机 构】
：
南开大学计算机与控制工程学院,北京机电工程研究所
论文部分内容阅读
将伪谱法应用于多无人飞行器（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）协同航迹规划,给出了基于Gauss伪谱法（Gauss Pseudospectral Method,GPM）的多UAV协同航迹规划方法.根据UAV的物理特性,结合协同规划的要求,建立了多UAV协同规划的最优控制模型.此模型包括UAV机动性能约束、路径约束、多UAV协同打击约束和集结区约束;利用GPM将最优控制问题转化为非线性规划问题,并用非线性规划软件求解.仿真结果表明,该方法能够满足多UAV的协同规划要求,具有较高的求解精
其他文献
阅读教学是高中英语教学中比较关键的环节,不仅关系到高中生对英语这门语言整体的学习,也会影响高中生高三阶段对英语的复习情况,乃至学生最终的高考成绩.限时阅读是一种比较
行动教学法在我国教育事业发展的过程中一直在不断被运用,它的特点在于能够有效把学生的手、脑、心都运用起来参与到课堂教学中,让学生在行动中学习知识、巩固知识.传统的英
针对自由漂浮空间机械臂执行在轨服务(On-Orbit Servicing,OOS)时对基座姿态的扰动问题,设计了一种基于扩展雅克比矩阵的自适应零反作用运动控制器。通过巧妙利用角动量守恒定律,解决了广义雅克比矩阵的非线性参数化问题。基于此,将运动学不确定性和动力学不确定性都考虑在内,采用李雅普诺夫稳定性分析工具,得到了自适应零反作用运动控制器,可以同时实现航天器姿态调节和机械臂末端执行器对任务空间中