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由于车辆姿态参数无法通过带有标准配置的传感器直接测量，提出1种车辆运动姿态参数实时测量方法。该方法通过在车辆上加装MARG传感器测量车辆运动角速率、直线加速度与地磁信息，并以四元数和角速率为系统状态模型，加速度计和磁强计测量值为系统观测模型，搭建扩展Kalman滤波器车辆姿态融合估计结构，实现车辆姿态观测信息的实时最优关联。实验结果表明，在不同车辆运行状态下，该方法可以实时测量车辆姿态信息，具有较小的姿态估计误差。