论文部分内容阅读
本文在以足机器人作平稳步行的假设下，建立了解耦的上身躯和两腿的模型，并基于奇异摄动理论在直角坐标系下给出了平稳步行的控制方法，同时在证明摄动方程稳定的前提下，建立了非线性控制器，解决了快速怀和无超调之间的矛盾。
双足步行机器人模型解耦及控制
【摘 要】
：
本文在以足机器人作平稳步行的假设下，建立了解耦的上身躯和两腿的模型，并基于奇异摄动理论在直角坐标系下给出了平稳步行的控制方法，同时在证明摄动方程稳定的前提下，建立了非线
【机 构】
：
齐齐哈尔轻工学院,齐齐哈尔日报社,齐齐哈尔铁路工程学校
【出 处】
：
齐齐哈尔轻工学院学报
【发表日期】
：
1995年2期
其他文献
通过收集2001-2014年浙江、广东两省上市公司跨国并购的数据,采用清晰集定性比较分析方法,对中国企业跨国并购创新绩效的影响机制进行了整合性分析,最终发现影响中国企业跨国