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多机无源定位中存在载机位置误差却不予考虑时必然会降低目标的定位跟踪精度。为了解决存在载机位置误差情况下的定位问题，提出了一种考虑载机位置误差的约束最小二乘（CLS）多机无源定位算法。该算法对伪线性观测方程中由于测量误差和载机位置误差而导致的增广系数矩阵的误差协方差阵进行约束，并对伪线性观测方程的误差进行约束最小二乘处理，最终转化为对一组矩阵束的广义特征分解问题。仿真结果表明，相对于最小二乘（Ls）算法和扩展卡尔曼滤波（EKF）算法，该算法具有更快的收敛速度和较高的定位精度，并且受载机位置误差影响小，在观测